自製機器人-Q&A問題集
Q：自製手臂的精度規格
A：由於自製手臂是由客戶自行製作，無法提供客戶明確的規格值，類似客戶自組滑台的情況，我們也無法提供具體的規格保證值。不過您可以參考OV整組手臂的規格，其中垂直多關節為±0.05mm，SCARA為±0.03mm。
Q：自製手臂的負載與慣量
A：手臂的負載和慣量取決於設計的手臂長度和板金件厚度，同時也牽涉到選用的馬達規格。由於自製機構相對較為自由，我們無法提供具體的規格值，類似於馬達無法確定可以帶多少公斤的負載。不過，您可以參考相關機構的長度、負載和速度。
Q：手臂長度限制
A：手臂的長度取決於客戶的設計，但目前實績來看，最長可達一米。我們提供不同尺寸的負重設計供客戶參考，詳細內容可參閱
Q：安全認證
A：由於MRC01算是設備的一部分，而非整組手臂的販賣，因此無法提供整組產品的安全認證。
Q：CAD檔提供
A：有提供日本相關企業ORIM VEXTA手臂的CAD檔供客戶參考，詳細資訊可參閱
Q： 保護功能
A：我們提供過負載保護功能，可設定負載率達到一定程度以上即產生過負載保護。同時，位置極限保護功能可設定運動範圍，防止超過設定範圍。
Q： 保護編程防抄襲
A：可以使用HMI(IO功能)輸入OFF，編程即無法使用。同時參數讀取和下載功能也無法使用。
Q： 示教所需設備
A：需使用電腦，目前僅能使用MRC01軟體進行示教，並無提供示教器。
Q： 點位示教是否提供手動
A：可以。使用MRC01軟體下FREE模式即可進行手動點位示教。
Q： 是否有微調用教導器
A：目前尚未提供，日本正在開發平板用的示教軟體。
Q： 是否可隨時變更位置
A：使用EtherNet/IP的直接運轉功能，即可隨時變更位置，不一定需要透過MRC01 Studio軟體。
Q： 空間限制功能
A：有提供AREA功能。同時也可透過軟體極限去限制手臂運動範圍。
Q： 支援相對座標
A：能下相對位置的命令。
Q： 是否可設定複數用戶座標系
A：總共可以設定3組用戶座標，並可以進行切換。
Q：IN/OUT數量與擴充性
A：提供8個IN和8個OUT，無法擴充，但支援EtherNet/IP通訊I/O。
Q：是否能用EtherNET/IP設定使用者原點?
A：可以。
Q： 可支援TCP/IP?
A：無支援TCP/IP，目前僅支援EtherNet/IP。
Q： 運轉資料控制時Program間是否會自動連續進行?
A：No.0執行完後不會繼續執行No.1，需要上位進行分別的下筆數控制。
Q： 托盤偏移角度能否設定?
A：目前托盤是固定的，托盤功能主要用於方便多點固定位置的設定。
Q： 流程動作控制是否能將流程與點位分開?
A：因MRC01的動作流程與座標合併在一起，無法單獨使用。
Q： 每隻手臂設定原點是否需各別校正?
A：皆需各別校正，因為每隻手臂的安裝角度和水平都可能不相同。
Q： 自製機器人組裝完後，是否需調整各馬達參數？
A：不需要，這是步進馬達的優勢所在。
Q： 上位可以接幾站，MRC01產品是否有限制?
A：根據上位的規格，產品本身並無限制。
Q： 是否有限定使用哪家上位廠家
A：只要能使用EtherNet/IP都可以使用。
Q： 與CCD相容性
A：只要相機能輸出座標資訊，沒有限制特定廠牌。
Q： 異常發生時如何進行原點復歸
A：先進行ALARM RESET以清除異常，再執行HOME操作即可。但在設定時，請確保已先設定好原點。
Q： 左右手系如何變更
A：在SCARA中，您可以通過PTP指令來變更手系方向。
Q： 是否可以使用I/O同時解激磁所有軸，並進行手動位置調整？然後再使用I/O設定原點？
A：可以，如果沒有端校器（週邊軸），DIN1可以直接執行「FREE-RB」操作。如果需要將週邊軸一同解激磁，可以先變更PIN定義為「FREE」，即可同時解激磁並進行手動調整位置。
移動完成後，觸發「P-PRESET-RB」即可設定當前點的用戶座標系統原點為當前TCP。重新寫入的原點值將同時寫入NV記憶體中。
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